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Inhalt

Forschungsprojekt
Projektart: Gefördertes Projekt
AMaRob - Autonome Manipulatorsteuerung für Rehabilitations-Roboter

Beschreibung / Inhalte

Das Ziel des Projektes besteht in der weiteren Erforschung, Entwicklung und Implementierung von Methoden zur Manipulatorsteuerung bei Rehabilitationsrobotern am Beispiel des Assistenzroboters FRIEND. Mit den zu entwickelnden Methoden wird der Nachweis der Alltagstauglichkeit und Wirtschaftlichkeit geführt werden.

In der Rehabilitationsrobotik besteht dieser Nachweis darin, dass eine ununterbrochene Autonomie des behinderten Nutzers über mindestens 1,5 Stunden erreicht wird. Dazu müssen komplette komplexe Handlungsketten der Rehabilitationsrobotik robust und sicher ausgeführt werden. Die Basis bilden Methoden und Verfahren der Manipulatorkontrolle, der (teil-)autonomen Planung und der vollautomatischen Planverifikation, die in einem Grundlagenvorhaben erforscht wurden.

Durch die Weiterentwicklung dieser Verfahren, die Entwicklung einer intelligenten Programmierschnittstelle zur Definition von Handlungsketten und Ausnahmesituationen, die Anbindung einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) zur Benutzerinteraktion und die Kombination mit einer Intelligenten Umgebung, soll die Alltagstauglichkeit der Anwendungen nachgewiesen werden. Der Nachweis erfolgt zusammen mit dem Rehabilitationszentrum Friedehorst und der Stiftung Orthopädische Universitätsklinik in Heidelberg.

Projektdaten

Beginn:

01.03.2006


Abschluss:

31.12.2009


Kostenträger:

  • Bundesministerium für Bildung und Forschung (BMBF)
  • Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e. V. - DLR Projektträger des BMBF

Weitere Informationen zum Forschungsprojekt

Projektleitung:

  • Prenzel, Oliver, Prof. Dr.-Ing. | 
  • Spranger, Matthias, Dr. PD

Mitarbeitende:

  • Cyriacks, Marco, Dipl.-Ing. | 
  • Ehlen, Michael, Dipl.-Ing. | 
  • Fotoohi, Leila, M.Sc. | 
  • Horneburg, Niels, Dipl.-Ing. | 
  • Ojdanic, Darko, Dipl.-Ing. | 
  • Rixen, Keno, rer. nat. | 
  • Vuppala, Sai Krishma, Dr. | 
  • Wang, Chao, Dipl.-Inf. | 
  • Wendland, Erwin, Dipl.-Ing.

Institutionen:

Universität Bremen
Institut für Automatisierungstechnik (IAT)
Fachgebiet Prozessautomatisierung und Robotik
Otto-Hahn-Allee, NW1
28359 Bremen
E-Mail: prenzel@iat.uni-bremen.de
Homepage: https://www.uni-bremen.de/iat/

Neurologisches Rehabilitationszentrum für Kinder, Jugendliche und junge Erwachsene Friedehorst gGmbH
Rotdornallee 64
28717 Bremen
Telefon: 0421 6381-501 E-Mail: spranger@friedehorst.de
Homepage: https://www.friedehorst.de

Meyra-Orthopädia
Homepage: https://www.meyra.de/

amtec-Robotik
Homepage: https://schunk.com/de_de/aktuell/

Otto Bock-Quality for Life
Homepage: https://www.ottobock.de/

IGEL-Elektronische Kommunikationshilfen
Homepage: http://www.rehavista.de/?at=Standort_Bremen

Neurologisches Rehabilitationszentrum für Kinder, Jugendliche und junge Erwachsene Friedehorst gGmbH
Rotdornallee 64
28717 Bremen
Telefon: 0421 6381-501 E-Mail: spranger@friedehorst.de
Homepage: http://www.friedehorst.de

i/i/d-Institut für integriertes Design
Homepage: http://www.iidbremen.de

O. Prenzel, D. Ojdanic, A. Gräser: 'Manipulative Robotic Tasks in Smart Home Environments' , The 4th International Conference On Smart homes and health Telematics - ICOST '06, Volume 19, June 2006, Belfast, Northern Ireland, UK

O. Prenzel, C. Martens, M. Cyriacks, C. Wang, A. Gräser: 'System-controlled user interaction within the service robotic control architecture MASSiVE', Robotica 2007 - Special Issue, Cambridge University Press 2007

D. Valbuena, M. Cyriacks, O. Friman, I. Volosyak, A. Gräser: 'Brain-Computer Interface for high-level control of rehabilitation robotic systems', 10th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), June 2007, Noordwijk, the Netherlands, submitted for publication

T. Lüth, D. Ojdanic, O. Friman, O. Prenzel, A. Gräser: 'Direct control in a rehabilitation robotic system via a Brain-Computer Interface', 10th International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), June 2007, Noordwijk, the Netherlands, submitted for publication

Prenzel, O.: "Process Model for the Development of Semi-Autonomous Service Robots"; PhD Dissertation, University of Bremen; 2009; Shaker Verlag, Aachen, ISBN 978-3-8322-8424-4
Download unter https://pdfs.semanticscholar.org/a55d/2a7b588b832e895330302b794433e30a2f22.pdf

Referenznummer:

R/FO3467


Informationsstand: 28.04.2022